機器人是科學技術的結晶，機器人的使用要有會操作的人進行控制。庫卡機器人是機器人四大家族之一，在我國使用的也比較廣泛，今天，小編就為大家?guī)砹藥炜C器人培訓偏量學習的知識，希望能夠給大家?guī)硪恍椭?/p>

　　庫卡機器人培訓的偏量學習： 通過固定在法蘭處的工具重量，機器人承受著靜態(tài)載荷。 由于部件和齒輪箱上材料固有的彈性，未承載的機器人與承載的機器人相比其位置上會有所區(qū)別。這些相當于幾個增量的區(qū)別將影響到機器人的精確度。

　　偏量學習操作步驟

　　進行帶負載的 “ 偏量學習 ”。 與首次零點標定的差值被儲存。

　　1、將機器人置于預零點標定位置

　　2、 在主菜單中選擇投入運行 > 零點標定 > EMD > 帶負載校正 > 偏量學習。

　　3、輸入工具編號。 用工具 OK 確認。

　　隨即打開一個窗口。 所有工具尚未學習的軸都顯示出來。 編號超小的軸已被選定。

　　4、從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。 將 EMD 擰到測量筒上。然后將測量導線連到 EMD 上，并連接到底座接線盒的接口 X32 上。

　　5、按學習。

　　6、按確認開關和啟動鍵。

　　當 EMD 識別到測量切口的至低點時，則已到達零點標定位置。 機器人自動停止運行。 隨即打開一個窗口。該軸上與首次零點標定的偏差以增量和度的形式顯示出來。

　　7、用 OK 鍵確認 該軸在窗口中消失。

　　8、將測量導線從 EMD 上取下。 然后從測量筒上取下 EMD，并將防護蓋重新裝好。

　　9、對所有待零點標定的軸重復步驟 3 至 7。

　　10、將測量導線從接口 X32 上取下。

　　11、用關閉來關閉窗口。
 

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