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巧妙利用機(jī)器人程序中的邏輯功能

2019-08-16 08:49:39

利用機(jī)器人程序中的邏輯功能
邏輯編程入門
在邏輯編程時使用輸入端和輸出端
為了實現(xiàn)與機(jī)器人控制系統(tǒng)的外圍設(shè)備進(jìn)行通訊,可以使用數(shù)字式和模擬式輸入端和輸出端。
庫卡機(jī)器人

對 KUKA 機(jī)器人編程時,使用的是表示邏輯指令的輸入端和輸出端信號。
1、OUT | 在程序中的某個位置上關(guān)閉輸出端
2、WAIT FOR | 與信號有關(guān)的等待功能: 控制系統(tǒng)在此等待信號:
3、輸入端 IN
4、輸出端 OUT
5、定時信號 TIMER
6、控制系統(tǒng)內(nèi)部的存儲地址(標(biāo)記 / 1 比特內(nèi)存)FLAG 或者 CYCFLAG(如果循環(huán)式地連續(xù)分析)
7、WAIT | 與時間相關(guān)的等待功能: 控制器根據(jù)輸入的時間在程序中的該位置上等待。
等待功能的編程
計算機(jī)預(yù)進(jìn) 計算機(jī)預(yù)進(jìn)時預(yù)先讀入 (操作人員不可見)運(yùn)動語句,以便控制系統(tǒng)能夠在有軌跡逼近指令時進(jìn)行軌跡設(shè)計。 但處理的不僅僅是預(yù)進(jìn)運(yùn)動數(shù)據(jù),而且還有數(shù)學(xué)的和控制外圍設(shè)備的指令。
庫卡機(jī)器人
某些指令將觸發(fā)一個預(yù)進(jìn)停止。 其中包括影響外圍設(shè)備的指令,如 OUT 指令(抓爪關(guān)閉,焊鉗打開)。 如果預(yù)進(jìn)指針暫停,則不能進(jìn)行軌跡逼近。
1 主運(yùn)行指針 (灰色語句條)
2 觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止的指令語句
3 可能的預(yù)進(jìn)指針位置 (不可見)